４号機の制作過程
　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　
　 　 ミニモーターギヤボックスが来キました。 　
　 　 3号機ゴウキに使ツカった左ヒダリのウォームギヤボックスと比クラべるとかなり小型コガタです。 　
　 　 　
　 　 ３号機ゴウキ 使用シヨウギヤボックス ギヤ比ヒ 336:1 　
　 　 ウォームギヤボックス 回転数カイテンスウ 30rpm 　
　 　 トルク 2072 　
　 　 ４号機ゴウキ 使用シヨウギヤボックス ギヤ比ヒ 661.2:1 　
　 　 ミニモーターギヤボックス 回転数カイテンスウ 9rpm 　
　 　 トルク 1455 　
　 　 　
　 　 ３号機ゴウキでは走行ソウコウが早ハヤかったので調度チョウド良ヨくなりそうな。 　
　 単タン３電池デンチとの比較ヒカク ただトルクが30％ほど少スクなくなるので心配シンパイです。 　
　 　 　 　 w20 L30 H25mm 　 　 09.12.14 　 　 　 　 　 　
　
　  旋回センカイモーターに新型シンガタのギヤボックスを使用シヨウするつもりでいるので 　
　 　 これに関カカわる部分ブブンの寸法スンポウが決キまらず、1月ガツ下旬ゲジュンの発売ハツバイを待マつしかなさそうです。
　 　 クローラー部ブは概オオムね作図サクズできましたが、下部カブ旋回センカイ体タイとの連結レンケツ部分ブブンが 　
　 　 新型ギヤボックス待ちです。 　
　 　  上部ジョウブのウインチギヤボックスの配置ハイチを変更ヘンコウする予定ヨテイですが６速ソクギヤボックスを
　 　 縦タテ一列イチレツに並ナラべるとかなり場所バショを取トってしまいカウンターウエイトの 　
　 　 場所バショがなくなってしまうので新型シンガタギヤボックスでも検討ケントウしてみます。 　
　 　  走行ソウコウモーターの取付トリツケでギヤボックスは小型コガタなのですが出力シュツリョク軸ジクが結構ケッコウ上ウエ端タン側ガワに
　 　 あるので駆動クドウ輪リン軸ジクに取付トリツけるとシューと接触セッショクしてしまいます。 　
　 　 結局ケッキョク、ギヤを1つ追加ツイカして取付トリツけることにしました。 　
　 　 減速ゲンソクしすぎて１分イップン間カンに30cmくらいしか走行ソウコウしないかも。 　
　 　 　 　 　 　 　 （すでに妥協の兆候が見え始めたぞ） 09.12.25 　 　 　
　
　 やっと新型シンガタギヤボックス（4速ソクウォームギヤボックスHE）を入手ニュウシュしました。
　 　 旋回センカイモーターに使用シヨウする予定ヨテイですが大オオきさ的テキにちょっと微妙ビミョウです。 　
　 　 ３号機ゴウキで使用シヨウした６速ソクギヤボックスHEとの比較ヒカク 　
　 　 ３号機ゴウキ 使用シヨウギヤボックス ギヤ比ヒ 1300.9:1 　
　 　 6速ソクギヤボックスHE 回転数カイテンスウ 7.6rpm 　
　 　 トルク 2306 　
　 　 ４号機ゴウキ 使用シヨウギヤボックス ギヤ比ヒ 1428.2:1 　
　 　 4速ソクウォームギヤボックスHE 回転数カイテンスウ 7rpm 　
　 　 トルク 2306 226.1 (mN・m) 　
　 　 ギヤ比ヒが128ほど上アがり回転数カイテンスウが0.6ほど下サがります。 　
　 　 トルクは使ツカっているクラッチが同オナじようなのでクラッチ作動サドウ時ジのトルクとゆう
　 　 ことで同オナじになります。　　　トルクの単位タンイが変カわったようです。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 １0.02.07 　 　 　
　
　 　
　 　 概オオムねモーターの配置ハイチが決キまりました。 　
　 　 まだ修正シュウセイが沢山タクサン出デると思オモいますが、３号機ゴウキと比較ヒカクしながら設計セッケイしています。
　 　 　
　 　 図面ズメンとにらめっこしてると頭アタマがガンガンしてきます。歳トシとったなって！
　 　 図面ズメンが終オわったら今度コンドは切削セッサク機キ用ヨウにパーツ毎ゴト分解ブンカイして加工カコウ図ズを描カきます。
　 　 プラスチック版バンは2,3,5,8,10,15mm厚アツを使ツカう予定ヨテイです。 　
　 　 ギヤなどはＰＯＭ材ザイ、その他タは接着セッチャク可能カノウなＡＢＳ材ザイを使用シヨウします。 　
　 　 プラスチック板イタを切削セッサクして作ツクった部品ブヒンを組クみ立タてるので、今イマまでのように型カタ枠ワク
　 　 を作る必要ヒツヨウが無ナくなります。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.02.11 　 　 　 　
　 　 かなり形カタチが決キまってきました。 　
　 　 　　　　　3号機ゴウキとの変更点ヘンコウテン 　
　 図面ズメンを着色チャクショクしてみました。 　 クローラー 　
　
　 全長ゼンチョウを10mmほど延ノばし高タカさを10mmほど低ヒクくしました。 　
　 　 シューの幅ハバを10mm短ミジカくして40mmにしました。間隔カンカク12mmです。 　
　 　 走行ソウコウモーターはミニモーターギヤボックスを使用シヨウします。 　
　 　 ギヤボックスを見ミたとこ良ヨくカバーを付ツけてみたいですね。 　
　 　 下部カブフレーム 　
　 　 高タカさを15mmほど下サげました。旋回センカイモーターは新型シンガタの４速ソクウォーム
　 　 ギヤボックスHEを横ヨコにして取トり付ツけます。 　
　 　 まだ図面ズメンに有アりませんがジャッキも付ツける予定ヨテイです。 　
　 　 旋回センカイ体タイ 　
　 　 旋回センカイ体タイは直径チョッケイを14mmほど広ヒロくして80mmにしました。BB弾ダンを使用シヨウして
　 　 ベアリングを作ツクります。３号機ゴウキと同オナじようにです。 　
　 　 回転カイテン接点セッテンは３号機ゴウキの６接点セッテンから８接点セッテンのモーター４個コ分ブンにしました。
　 　 ジブの中ナカへモーターを追加ツイカする予定ヨテイです。 　
　 　 上部ジョウブシャーシー 　
　 　 モーターを３個コ取付トリツけます。モーターは新型シンガタ４速ソクウォームギヤを使用シヨウ
　 　 してドラムを４個コまわします。 　
　 　 ウインチをモーター１個コでギヤを噛カませて２ドラムとしました。
　 　 ジブ起伏キフクモーターはドラム半分ハンブンに仕切シキり１軸ジク２ドラムとしました。
　 　 ジブ起伏キフク用ヨウに１６本ホン掛カけ×２とする予定ヨテイですがワイヤーに張ハる力チカラが
　 　 掛カからなければ１ドラムに戻モドします。 　
　 　 大体ダイタイこんな感カンじでしょうか。 　
　 　 最近サイキンこんなことばっかり考カンガえているので家族カゾクから苦情クジョウが出始デハジめました。
　 　 ちょっとやばいかも？・・・・・・・・　かなりやばいかも？
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.02.16 　 　 　 　
　
　 　
　 　 加工カコウ図ズ（割ワリ付ヅけ図ズ）がほぼできました。 　
　 　 プラ板バンは245×245と300×250mmの2種シュ類ルイを切削セッサクします。 　
　 　 　左ヒダリの図面ズメンの両端リョウハが245×245のプラ板イタで数字スウジが板イタ厚アツになり、上ウエが300×250の
　 　 プラ板で板イタ厚アツ5mmです。 　
　 　 このプラ板バン毎ゴトをDXF出力シュツリョクして、Cut2DでGコードに変換ヘンカンします。 　
　 　 　今イマGコードに変換ヘンカン中チュウですが、もう数日スウニチでプラ板イタの切削セッサクが始ハジめられそうな気キが
　 　 します。 　
　 　 材料ザイリョウのプラ板バンはほとんど購入コウニュウしてありますが結構ケッコウな金額キンガクで馬鹿バカになりません。
　 　 　概オオムね１・２回カイほどの飲ノみ代ダイくらいでしょうか。　チェックがはいるので正確セイカクに
　 　 書カけなくなってしまいました。　家庭カテイ問題モンダイと言イうのでしょうか。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.02.28 　 　 　 　
　
　 切削セッサクが始ハジまりました。 10.03.14 　
　 　 だんだん切削セッサク機キやソフトに慣ナれてきたので失敗シッパイが少スクなくなってきました。
　 　 なかなか切削セッサク深シンと送オクり速度ソクドとのバランスが難ムズカしく、早ハヤすぎたり深フカすぎると
　 　 エンドミルに樹脂ジュシが焼ヤき付ツいてしまい何度ナンドか失敗シッパイしています。 　
　 　 ↓コンピューターと切削セッサク機キ 切削セッサク機キ(3025)はクリアーボックスの中ナカ
　 　
に入イれて切削セッサク屑クズが飛トび散チらないように
　 　 しています。1番大きな箱ハコですが入ハイり
　 　 きらなかったので開口カイコウしました。
　 　 ボックスの中ナカの粉塵フンジンを流ナガしの排水ハイスイホー
　 　 スと掃除機ソウジキの紙カミパックを用モチいてトロッ
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 コファン２個で吸スい込コみます。
　
　 　
　 　 切削セッサクも7割ワリがた終オわり下部走行体から組立始めました。 　
　 　 　
　 　 さすがにNCフライスです。かなり正確セイカクな加工カコウが出来デキてびっくりです。 　
　 　 　
　 　 走行ソウコウフレームは30cm近チカくあるので切削セッサクテーブルも端ハジから端ハジまで移動イドウします。
　 　 切削セッサクは大体ダイタイ１つのパーツに1時間ジカンくらい掛カかり、左ヒダリの写真シャシンのパーツで20時間ジカンほど
　 　 掛カかっています。 　
　 　 　
　 　 左ヒダリ上ウエはウインチが付ツく上部ジョウブのパーツで、中ナカ上ウエが旋回センカイ体タイが付ツくパーツそして下シタが
　 　 走行フレームになります。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.03.28 　 　 　 　
　
　 　
　 　 走行ソウコウフレームと下部カブ旋回センカイ体タイを組立クミタテ。 　
　 　 　
　 　 写真シャシン中央チュウオウ下シタは左ヒダリから駆動クドウ輪リン、ローラー、遊動ユウドウ輪リン、そしてシューです。 　
　 　 　
　 　 下部カブ旋回センカイ体タイに旋回センカイモーターを取付トリツけました。 　
　 　 新型の4速ウォームギヤボックスHEです。 　
　 　 　
　 　 シューを50個コほど作成サクセイしましたが連結レンケツ穴アナを正確セイカクに開アけることが出来デキず製作セイサク方法ホウホウを
　 　 変カえる予定ヨテイです。 　
　 　 　
　 　 　
　 　 10.04,02 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　
　
　 　
　 　 走行ソウコウフレームにローラーの取付トリツケ。 　
　 　 　
　 　 ギヤボックスの出力シュツリョク軸ジクにベアリングを装着ソウチャクしました。 　
　 　 　
　 　 最近サイキン、体調タイチョウ不良フリョウにてあまり製作セイサクが進ススみませんでした。 　
　 　 　
　 　 10.04.19 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　
　
　 　
　 　 下部カブから上部ジョウブへ電気デンキを供給キョウキュウする回転カイテン接点セッテンを組上クミアげましたが 　
　 　 ばねが強ツヨすぎたのかうまく回マワってくれません。 　
　 　 少スコし弱ヨワいばねに変カえて組クみ直ナオす予定ヨテイです。 　
　 　 接点セッテンは８接点セッテンで結構ケッコウ大変タイヘンなことになり考カンガえが甘アマかったかな。 　
　 　 　
　 　 下部カブのベアリングが乗ノる板イタは10mm厚アツにしました。 　
　 　 3号機ゴウキではこの部分ブブン5mm厚アツだったので負荷フカが掛カかると変形ヘンケイしてしまいました。
　 　 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.05.08 　 　 　 　
　
　 　
　 　 ベアリングの組立クミタテです。 　
　 　 ボールは6mmのBB弾ダンを使用シヨウしています。 　
　 　 切削セッサクを３D切削セッサクしようか迷マヨいましたが、ソフトを持モっていないので6mmのボール
　 　 エンドミルを使用シヨウして切削セッサクしました。 　
　 　 正直ショウジキなところ組クみたててみるとかなりきつくて回転カイテンしなかったので 　
　 　 ボルトやヤスリで手テが痛イタくなるほど削ケズりました。 　
　 　 電源デンゲン接点セッテンは、弱ヨワいばねに変カえたのでスムーズに回転カイテンするようになりました。
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.05.19 　 　 　 　
　
　 　
　 　 下部カブ旋回センカイ体タイの組立クミタテ 　
　 　 ベアリングの精度セイドがイマイチでスムーズな回転カイテンとはなりませんがとりあえず
　 　 使用には問題なさそうです。 　
　 　 旋回センカイモーターに1.5V接続セツゾクして試運転シウンテンしてみたら旋回体がゆっくり力強く
　 　 回りました。 　
　 　 上部ジョウブのパーツを組クみ付ツけたらベアリングからのボルトと接触セッショクしてしまい
　 　 設計セッケイ変更ヘンコウになりそうです。 　
　 　 最近サイキン、残業ザンギョウ続ツヅきでかなりペースダウンです。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.06.05 　 　 　 　
　
　 　
　 　 上部ジョウブ旋回センカイ体タイの組立クミタテ 　
　 　 　
　 　 上部ジョウブ旋回センカイ体タイを組立クミタテ、ウインチモーターを仮カリ付ツけしました。 　
　 　 　
　 　 １番バン上ウエのモーターがジブ起伏キフク用ヨウで２番目バンメが主シュウインチ、３番目バンメがサブウインチ
　 　 　です。 　
　 　 　
　 　 ジブ起伏キフクドラムは半分ハンブンに仕切シキって１軸ジク２ドラム、主シュウインチドラムはギアを
　 　 噛カませて２ドラムになる予定ヨテイです。 　
　 　 　
　 　 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.06.21 　 　 　 　
　
　 　
　 　 ウインチドラムの取トり付ツけ 　
　 　 　
　 　 各カクモーターにドラムを取付トリツけました。 　
　 　 　
　 　 下部カブ旋回センカイ体タイ内ナイの配線ハイセンとコントローラーへのコネクターの取トり付ツけ。 　
　 　 　
　 　 コネクターの両リョウ側ガワにあるボルトは走行ソウコウモーター用ヨウの電源デンゲン取出トリダしです。 　
　 　 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.06.30 　 　 　 　
　
　 　
　 　 7月ガツから10月ガツまで仕事シゴトが夜勤ヤキンになってしまった為タメ、製作セイサクが出来デキなくなって
　 　 　しまいました。 　
　 　 毎日マイニチが暑アツく寝不足ネブソクで思考シコウ回路カイロが働ハタラらかず、製作セイサク意欲イヨクもわきません。 　
　 　 クローラーの製作セイサクですが、ABSで小物コモノを切削セッサクすると、どうしてもエンドミルに
　 　 　焼ヤきついてしまい失敗シッパイの連続レンゾクです。 　
　 　 小物コモノを切削セッサクするとABSが熱ネツを持モってしまうみたいで、熔トけてしまいます。
　 　 ですのでクローラー等トウ小物コモノはウレタン樹脂ジュシ（レジン）で製作セイサクすることにしました。
　 　 左ヒダリの写真シャシンはスタイロフォームにクローラーを切削セッサクしますが、これも失敗シッパイ続ツヅきです。
　 　 切削セッサクスピードと切削セッサク深シンのバランスを調整中チョウセイチュウですが今イマ一歩イッポのところで切削セッサク機キが
　 　 　エラーを起オこしてしまいます。 　
　 　 左ヒダリ下シタの写真シャシンで4時間ジカン15分フンの切削セッサク時間ジカンのところ3時間ジカン30分フン位クライで失敗シッパイしてしまいました。
　 　 型カタが完成カンセイしたらシリコンで型枠カタワクを作ツクります。この方法ホウホウは３号機ゴウキと一緒イッショです。
　 　 年内ネンナイに完成カンセイさせるつもりで頑張ガンバってきたのですが、かなり遅オクれてしまいそうです。
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.09.05 　 　 　 　
　
　 　
　 　 クローラーシューの製作セイサク 　
　 　 左ヒダリ上ウエ　切削セッサク面積メンセキを狭セマくしてデーター容量ヨウリョウを減ヘらし、切削セッサクを失敗シッパイしないように
　 　 　していますがたまにｚ軸ジク方向ホウコウでエラーが出デて切削セッサク深シンがくるってしまいます。
　 　 右ミギ上ウエ　シリコンにて型枠カタワクを作ツクりました。　 　
　 　 　上ウエから１・３番目バンメがシュウーの型枠カタワクで２．４番バン目メが１．３番バン目メの蓋フタになります。
　 　 　型枠カタワクに樹脂ジュシを流ナガし込コんだままだとシューが厚アツく出来デキてしまい、後アトで削ケズるのが
　 　 　手間テマなので蓋フタをして厚アツみを調整チョウセイするとゆう作戦サクセンですが、たまに気泡キホウが出来デキたり
　 　 　して結構ケッコウ面倒メンドウです。 　
　 　 下シタ　型枠カタワクに樹脂ジュシを流ナガし込コみ出来デキた複製フクセイです。 　
　 　 　樹脂ジュシを流ナガし込コんで製作セイサクしてみましたが型枠カタワクが２組クミしか無ナく樹脂ジュシ量リョウが少スクなすぎる
　 　 　せいか上手ウマく混合コンゴウできず固カタまらないところが発生ハッセイしてしまいました。
　 　 　今イマ、もう少スコし型枠カタワクを小型コガタにして切削セッサクをしていますが最低サイテイでも５組クミほど作ツクる
　 　 　予定ヨテイです。 　
　 　 　シュー裏側ウラガワ（蓋フタ）部分ブブンに飾カザりとしてボルト穴アナを付ツけてみました。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 10.11.11 　 　 　 　
　
　 　
　 　 クローラーシューの組立クミタテ 　
　 　 シューですが片側カタガワ分ブンの60個コほど製作セイサク出来デキたので連結レンケツしてみました。 　
　 　 シューの製作セイサクは細コマかく数カズがあるので本当ホントウに大変タイヘンです。 　
　 　 左ヒダリ側ガワの写真シャシンが内側ウチガワで右側ミギガワの写真シャシンが外側ソトガワになります。 　
　 　 連結レンケツピンはφ2mmのプラ棒ボウです。 　
　 　 当方トウホウの地方チホウは高地コウチなため寒サムさが半端ハンパじゃなく製作セイサクする部屋ヘヤの暖房ダンボウをケチるので
　 　 なかなか製作セイサクが進ススまなくて・・・ごめんなさい。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 11.01.11 　 　 　 　
　
　 シューを連結レンケツして駆動クドウ輪リンに取付トリツけてみましたが噛カみ合アわせが上手ウマくいかない所トコロが
　 　 ありシューの間隔カンカクがイマイチです。 　
　 　 左ヒダリの写真シャシンでは両リョウ端ハジに2mmのドリルを通トオして連結レンケツ穴アナを開アけていますが精度セイドがでません。
　 　 右ミギの写真シャシンでは上下ジョウゲ半分ハンブンずつ分ワけ、2mmの針金ハリガネを挟ハサむように型枠カタワクを作ツクる予定ヨテイです。
　 　 走行ソウコウでは本体ホンタイが5kgくらい荷ニが2kgで計ケイ7kgくらいになるのでしょうか、クローラーを
　 　 抵抗テイコウを少スクなく製作セイサクしなければ走行ソウコウできないかも。 　
　 　 最近サイキン　コンピューターをノート型ガタからデスクトップ型ガタに変カえたら切削中セッサクチュウのエラーが
　 　 無ナくなりました。　　かなり調子チョウシ良ヨいです。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 11.01.23 　 　 　 　
　
　 　
　 　 クローラーシューの製作セイサク 　
　 　 針金ハリガネを挟ハサみ込コむ方法ホウホウで型枠カタワクを作ツクり製作セイサクしましたが、連結レンケツしてみると問題モンダイが発生ハッセイし
　 　 ました。 　
　 　 見ミた目メ優先ユウセンでシュー幅ハバを広ヒロくして連結レンケツ部ブの円エンを小チイさくしたためか、上手ウマく駆動クドウ輪リンに
　 　
巻マき付ツかなかったので円エンを大オオきくしました。
　 　 改良カイリョウ前マエ 連結レンケツピン周マワりの円エンが小チイさい 　
　 　 　
　 　 改良カイリョウ後ゴ 改良カイリョウして円エンを大オオきくしました。ちょっと骨ホネ細ボソ
　 　 　
　 　 上ウエの写真シャシン　点線テンセン左ヒダリ側ガワが改良カイリョウ前マエ、右ミギ側ガワが改良カイリョウ後ゴ 　
　 　 左ヒダリ側ガワは使ツカえないので・・・ごみになってしまった。 環境カンキョウ問題モンダイだぞ。
　 　 製作セイサクはしているのだけれど進ススんでいない・・・そんな感カンじ？ 　
　 　 改良カイリョウ後ゴの型枠カタワクが取トり合アえず４セット出来デキたの1日ニチ４個コくらい出来デキるかな。
　 　 型枠カタワクに樹脂ジュシを流ナガし込コむ時トキに狭セマい連結レンケツ部ブ分ブンにエアーが残ノコってしまい、だいぶ失敗シッパイしま
　 　 したがコツをつかんできました。 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 11.02.09 　 　 　 　
　
　 　
　 　 　　ここまで作ツクってみましたがここでやめました。
　 　 　
　 　 　　組立クミタテてみましたが、寸法スンポウが全体ゼンタイに狭セマいとゆう印象インショウで
　 　 すべてがキツキツな感カンじです。 　
　 　 　
　 　 　
　 　 新アラたな呼ヨび名ナで製作セイサクしようと思オモいます。
　 　 　
　 　 　
　 　 　
　 　 　
　 　 　
　 　 11.03.31 　
　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　
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